安装总结
看了下官方的安装步骤，本以为没太多的依赖，结果还是趟了一路的坑。。。
先做下总结，说下安装思路，在针对具体问题描述下解决办法。
总结一
首先最大的坑来自Dockerfile，使用cartographer自带的Dockerfile文件，经过番茄等一些列操作，下载镜像还算顺利，
但是在跑demo时遇到以下问题：
1）.docker中调用Rviz时, 存在GUI显示服务的问题，这个问题的常规解法是用X11显示服务
ubuntu1604的做法是
xhost +
docker run -id --name cartographer_rosc -v /data/apollo_all/slam:/work -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY cartographer_ros:1.1
Mac OS上的做法需要安装 XQuartz ，详情参考此连接
2）. 就算上面能够解决docker GUI的问题，但在ubuntu上依然存在显卡驱动问题，涉及到nvidia驱动，这个实在是太繁琐，最后直接放弃了。
总之最终结论是建议绕过Dockerfile，直接安装在ubuntu系统上。
总结二
完全可以先按照cartographer官方的文档中的步骤进行编译安装，如果问题太多，总是编译不过，再考虑我下面的思路。
protobuf与cartographer编译版本不匹配，这个问题简直头疼死了，
要么报google::protobuf的什么函数未定义（例如， undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize），
要么是xx未使用（error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable），
对这个问题，没有其他办法，就是反复的尝试proto的不同版本+反复编译cartographer，
一定要用下面的方法确保protobuf完全安装成功，要make check,
在每次重新编译cartographer之前，一定要删除原来编译一半的文件夹。
总结三
如果官网的步骤通不过，那就按照自己的步骤安装吧，
1） 安装Ros-kenitic，以及rosdep各种依赖，
2） 单独下载cartographer , cartographer_ros, 和ceres-solver 源码
3）安装protobuf
4） 手动编译安装ceres-solver, 参考 src/cartographer/script/install_ceres.sh
5) 手动编译安装 cartographer，参考src/cartographer/script/install_cartographer_cmake.sh
6）最后在catkin_ws的工作目录下，直行catkin_make_isolated --install --use-ninja， 建立完整的工作环境
然后就可以用了^^~
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/data/apollo_all/slam/ros_bag/2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
以下是我在Ubuntu16.04上的安装详情：
安装Ros-Kenitic
本步骤中参考ros的官方指导安装即可，
遇到的坑：
1）找不到某个ros-*包的问题，
需要更新ros的源， 亚洲源 + deb源 ，这两个源也都来自官方的参考说明
先离线下载源码
官方提供的下载方式是用rosinstall file，但是里面ceres的git地址要科学上网，可以自己把三部分源码下到 src
里就好。
https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
下载后都是最新的，也不用 wstool update -t src 这条了
安装Protobuf
protobuf-master
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
$ cd protobuf
$ git submodule update --init --recursive
$ ./autogen.sh
$ ./configure --disable-werror #这个选项需要带着防止gtest报错
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.
坑：
1）error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable
./configure --disable-werror 解决此问题
2）编译cartographer时，遇到 undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize)
或类似的报错
反复编译protobuf 和cartorgrapher，一定要注意编译的顺序，还有删除所有没有编译完成的文件夹。
安装其他cartorgrapher相关的包
只要上面的准备工作做好了，剩下的就按cartographer照官网的步骤安装即可
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
附图如下
