編譯UART_test例程並下載
1. APM例程測試–UART_test
最近在學飛控ardupilot，按照官網的教程開始學習。Learning the ArduPilot Codebase爲教程官網。想要跑一下Library Example Sketches，就是想看看程序執行的效果。哪知折騰了幾個星期，都沒有從pixhawk的串口看到輸出信息。於是向博士師兄請教，說可能是代碼版本的問題，硬件抽象層肯有區別。於是查看了代碼結構。
從Github下克隆下來的master分支是最新的版本。ardupilot源碼。
查看硬件抽象層，在Libraries庫下，查看與HAL相關的，如圖：
AP_HAL-master
發現，HAL只支持CHibiOS,Empty,Linux,SITL.這個版本的代碼將Nuttx支持移除了。我們可以對比一下，查看以往的版本，比如Copter 3.6.
AP_HAL-Copter3.6
我們發現，它的HAL文件要多很多，比如PX4就是很重要的。
最新版本的APM取消了Nuttx支持，改爲了ChibiOS.故單板例程測試失敗。 需將版本回退至3.6版。
於是，進入ardupilot目錄，切換至Copter3.6版本。
命令如下：
git status //查看git狀態
git fetch origin Copter-3.6 //從遠程庫中抓取Copter-3.6
git checkout -b Copter-3.6 origin/Copter-3.6 //在本地庫中創建Copter-3.6分支
git submodule update --init --recursive //更新子模塊
進入modules目錄，更新子模塊內容。
cd modules
git submodule update --init --recursive
在原master分支下，modules的內容如下：
modules-master
在Copter3.6分支下。modules的內容如下：
modules
至此，我們將代碼切換至Copter3.6分支。可以開始我們的單板例程測試了。
所使用的飛控板如下所示：
pixhack V3x
1.1. UART_test(board: px4-v3 )
1.1.1. 編譯程序
- 設置編譯板：
cd ardupilot
./waf distclean //清除編譯信息，包括初始化配置的板
./waf configure --board px4-v3 //設置板爲px4-v3
./waf --targets examples/UART_test
編譯過程
編譯結果
UART_test.cpp部分程序
我們查看UART_test.cpp程序，可以看到，它將從串口和debug console輸出數據。將UART_test.px4下載到飛控板上，連接串口，通過串口監視器查看輸出。
下面是硬件電路圖
硬件電路圖
下面是硬件連接圖，連接了Debug串口，即串口4，通過USB線連接了UARTA。
實物連接
1.1.2. 串口監視器結果
串口輸出
如圖所示，我們觀察到了兩個串口輸出的情況。
1.2. UART_test(board:fmuv3)
1.2.1. 設置編譯板：
cd ardupilot
./waf distclean //清除編譯信息，包括初始化配置的板
./waf configure --board fmuv3 //設置板爲fmuv3
./waf --targets examples/UART_test
編譯過程
編譯結果
1.2.2. 串口輸出
串口輸出
我們發現，另外一個串口監視器根本沒有輸出，這是怎麼回事呢？
還是得去看代碼，查看源碼UART_test.cpp,我們看這裏，這裏有個if判斷，只有當HAL_OS_POSIX_IO爲真時，纔會有debug console輸出。
loop函數
我們跳轉到它的定義發現它的值在fmuv3板下被定義爲0，在px4-v3板下定義爲1。所以它沒有輸出。那我們可以將該判斷條件註釋掉，那就應該會有輸出了，還可以對代碼進行一點點改動。
OS_POSIX_IO
改動後的部分如下：
修改後的cpp.
然後重新編譯：
編譯
下載程序到飛控板，查看串口輸出：
輸出
我們發現，另一個監視器還是沒有輸出。但是應該要打印的數據都從USB連接的那個串口輸出來了，無論是UARTA還是debug console。這個應該是初始化板的時候，所選擇的板類型不同，相關定義也不同。所以，當我們選擇fmuv3時，可以不用接另一根線。接線圖如下：
USB連接
至此，我們實現了UART輸出信息，完成了UART_test示例程序的學習。