原创 ROS 2安裝過程中一些BUG以及錯誤整理
ROS興起，創造很多用ROS來開發的崗位，但是ROS的實時性是沒有保證的，在ROS的基礎上誕生ROS 2，可以保證運行過程的實時性。 以下是ROS 2在Ubuntu上安裝過程的一些錯誤整理： 系統版本對應： Ubuntu14對應的
2020-02-20 22:09:55
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原创 Matlab撿知識——S-Function再體驗
S-Function 和 M-Function 作爲一個學控制（越來越偏離軌道）的學生，使用simulink的小部分功能是在頻繁不過的了，但是我本科到碩士一年級，用simulink調用自建函數，不是簡單S函數就是複雜m-funct
2019-10-25 15:27:59
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原创 VREP-Python機械臂串聯結構逆向運動學解法（Cyclic Coordinate Descent Method）
原文鏈接：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5955535.html 轉發（防止原網址丟失）https://www.cnblogs.com/22
2019-09-05 23:53:02
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原创 建立不同關節以及各種組合(gazebo轉vrep)
第一篇vrep，因爲gazebo用不慣了（實力不行阿） 首先簡單記錄環境下建立簡單關節以及關節組合 穿刺機器人實體第一代做出來動是可以動，但是關節配合太差，清楚演示都成問題。 之後就轉戰在仿真平臺，ros自帶仿平臺gazebo，之
2019-08-28 15:22:49
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原创 閉環關節設置以及仿真引擎選擇
在vrep中的閉環關節設置，用dummy模塊來連接 dummy模塊成對出現，兩個相互關聯的dummy模塊在運動的時候會盡量的保持位置角度相同。 在needlerobot中的球體和針導管的位置需要用dummy來構成閉環結構，不讓達不
2019-08-28 15:22:49
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原创 ubuntu_ros+solidworks+ubuntu_raspberryPi3+arduino_mega機器人仿真&實際系統搭建
前陣子藉着比賽搭了一整套機器人系統，系統全開源環境，搭配如下 ubuntu_ros+solidworks+ubuntu_raspberryPi3+arduino_mega ubuntu_ros 基本框架在ROS上完成，raspbe
2019-06-18 15:23:42
原创 力補償增強感知方式總結
2019上半年有大半時間花在如題話題上 上述主要在MATLAB/SIMULINK下仿真完成，主要的目標是機器人遙感知領域，通過對slave-robot端存在環境擾動下進行力反饋補償，增強master的感知真實性 主要方式是通過採樣
2019-06-10 16:10:55
原创 MATLAB-Robotics-UR5逆變換求解析解
機器人學課程要求自己寫底層程序來熟悉機器人機理，然後就按着求解析解的公式 自己碼了一個求解析解的MATLAB程序，主要是要應用到特定點上工作，用雅可比矩陣不是很合適，所示做了這個，在GITHUB上已上傳（傳送門） 基本問題已經解決，機
2019-03-18 15:14:28
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原创 GitHub上傳文件方法（純git終端實現,WINDOWS）
電腦空間富餘建議直接建立一個GitHub倉，方便管理 好久沒用了，我都忘了以前怎麼上傳的了，這次還需要SSH密鑰 1 鼠標右鍵，打開git -> Git Bash Here -> git init。執行命令後目錄下創建一個.git文件
2019-03-12 14:39:57
原创 MATLAB-Robotics工具箱（3）機器人學課程中期作業MassageRobot仿真
第二學期開始上機器人學課程，用上以前玩的MATLAB-Roboitcs ToolBox 中期作業的目標：建立一個按摩機器人的仿真機械臂系統，畫出機械臂按摩的工作空間（合理，可演示） 週末兩天搞了一個四自由度和一個六自由度的機械臂模型來
2019-03-12 14:39:57
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原创 MATLAB使用Simulink內嵌函數初始化以及保持更新值的方法
最近做的東西涉及到matlab中simulink工具及其內嵌函數。 simulink自帶模塊非常多，但是內嵌函數會更靈活，自己寫了一個關於一維數組kalman filter的算法，但是過年那會回家心不在焉的，就隨便寫寫了。回到學校發現
2019-02-23 13:50:59
原创 基於RBF神經網絡的Flexible Robot自適應控制（論文筆記）
上一篇筆記 https://blog.csdn.net/qq_24182661 記錄的是第一篇論文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey的論文筆記，主要做的筆記是
2018-12-10 20:51:31
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原创 Continuum robot（Concentric tube robot&Constant curvature robot)分析筆記
最近看了一篇綜述論文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey，其實看的有點懵逼，主要是太長了，憋着勁看完了 然後又看了這個星期又看了一個建立了模型的論文Neuro-
2018-12-09 16:06:33
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原创 RBF神經網絡參考模型自適應MATLAB實現（分析）
由於BP神經網絡的收斂速度慢，不適合安在自適應系統裏，所以選擇了速度比較快的RBF神經網絡，看了關於RBF神經網絡自適應控制的一些原理和MATLAB代碼，有一些自己的理解寫在這裏。 一般的神經網絡的作用是去做一些分類，迴歸等工作，能夠
2018-12-07 16:47:30
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原创 RBF神經網絡逼近在線自適應控制（MATLAB實現之S函數模塊分析）
上次用了參考模型的方法用RBF神經網絡試了一下放到自適應控制模型上，其實跟蹤效果還可以，放大了有點不舒服就是了，差了一點點，然後看了看書的第四章，知道採用梯度下降法調整神經網絡權值，會容易陷入局部最優的情況，還不能保證閉環系統的穩定性
2018-12-07 16:47:30
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