第一篇vrep，因爲gazebo用不慣了（實力不行阿）
首先簡單記錄環境下建立簡單關節以及關節組合
穿刺機器人實體第一代做出來動是可以動，但是關節配合太差，清楚演示都成問題。
之後就轉戰在仿真平臺，ros自帶仿平臺gazebo，之前學turtlebot3有直接使用過例程，但是本次要自己搭建仿真平臺，還是一個存在閉環結構的機器人。之前穿刺機器人的urdf乃討巧可以在rviz上可視化動起來（看把我牛逼的），然後由於要用到模擬傳感器，就只能放到仿真平臺上添加插件。
gazebo在urdf文件中添加傳感器插件就可以顯示，這裏不多說，wiki上有相關的插件代碼。
爲什麼轉成用vrep？
gazebo搭建實在不會阿。
urdf描述不了閉環結構，要轉成sdf文件再導入，這就是在爲難我。實了好多辦法，單個mesh導入自己搭建也試了，最後模型還是會飛了。
之前自己有看過不同種類的仿真平臺，在國內好像用vrep平臺仿真的不多，網上資料也不多，雖然自帶教程就不錯了（下載完vrep，[Help–help topics]跳出網頁就是了）。
我一直覺着vrep肯定比gazebo容易建出來，因爲這是專一，專業的仿真軟件。
在這做一些vrep筆記以後用
各種關節
EDU版本有三種關節類型
【add—joints—(3種)】旋轉關節，直線滑動關節，球關節。
三種關節中前兩種關節可以設置五種mode，雙擊關節圖標選mode
第一和第二是被動關節
第三種是依賴模式，依賴關節運動多少它根據公式運動多少
第四種被棄用
第五種力/力矩，電機驅動用
在選框最下方可以設置關節動力學，設置需要驅動關節電機使能，並且開啓控制環。
其他關節類似，要注意的是在導入urdf模型文件後可能出現滑動關節可變化方位爲0，這是導出時候沒有設置閾值的原因，在上面的屬性設置就可以了，不如不會動的。
設置好關節後加入連桿，調節設置父子關係。設置不同的父子關係實驗組合效果。
具體ttt文件在github上