V-rep:simCreateIkGroup

simInt simCreateIkGroup(simInt            options,
                        const simInt*     intParams,
                        const simFloat*   floatParams,
                        const simVoid*    reserved)

options：位編碼選項：
bit 0 set（1）：該組處於非活動狀態。
bit 1 set（2）：在計算過程中考慮關節限制（即僅用於冗餘運動學）。
bit 2 set（4）：如果未達到位置，則恢復。
bit 3 set（8）：如果未達到方向，則恢復。
bit 4 set（16）：不要忽略關節的最大值。 步長。
bit 5 set（32）：明確處理該組。

intParams：一個包含2個整數參數的可選數組（即數組可以爲NULL）：
intParams [0]：IK計算方法。
intParams [1]：最大迭代次數。

floatParams：一個包含4個float參數的可選數組（即數組可以爲NULL）：
floatParams [0]：DLS因子。
floatParams [1]：關節限制重量。
floatParams [2]：棱柱關節限制閾值。
floatParams [3]：轉動關節限制閾值。

.eg :

    const int BIT0_GROUP_IS_ACTIVE = 0;
    const int BIT1_TAKE_JOINT_LIMIT_ACOUNT = 2;
    const int BIT2_RESTORE_IF_POS_UNREACH = 4;
    const int BIT3_RESTORE_IF_ORIENT_UNREACH = 8;
    //const int BIT4_NOT_IGNORE_STEP_SIZE = 16;
    const int BIT5_IKGROUP_IS_EXPLICIT_HANDLE = 32;
    int options = BIT0_GROUP_IS_ACTIVE +
                 BIT1_TAKE_JOINT_LIMIT_ACOUNT +
                 BIT2_RESTORE_IF_POS_UNREACH +
                 BIT3_RESTORE_IF_ORIENT_UNREACH +
                 //BIT4_NOT_IGNORE_STEP_SIZE +
                 BIT5_IKGROUP_IS_EXPLICIT_HANDLE;

    int intParam[2] = {sim_ik_jacobian_transpose_method,10};
                     //sim_ik_pseudo_inverse_method 僞逆方法
                     //sim_ik_damped_least_squares_method 阻尼最小二乘法
                     //sim_ik_jacobian_transpose_method   雅可比轉置法

  

        
    simCreateIkGroup(options,&intParam[0],NULL,NULL);