介紹

基於圖像的伺服控制離不開相機的標定，這裏研究v-rep中的圖像傳感器的內參數

選擇透視模式（perspective mode）以及忽略深度信息

調整裁剪平面 $\left[D_n,D_f \right ]$ （範圍之外不可視）

調整張角 $\theta$

調整分辨率 $\left(w,h \right )$ （和應用匹配，過高了就會浪費仿真的運算資源，渲染需要時間的）

假設w>h

v-rep中最大分辨率方向對應最大張角，另外一個方向成比例縮小 $\frac{\tan\theta_w}{\tan\theta_h}=\frac{w}{h}, \theta_w =\theta$

相機內參矩陣

$\begin{bmatrix} \alpha_{x}& 0& u_0\\ 0&\alpha_{y} &v_0 \\ 0&0 &1 \end{bmatrix}$

幾何求解

$\left\{\begin{matrix} \alpha_x\cdot {D_f\tan\theta} +u_0=0\\ \alpha_x\cdot-{D_f\tan\theta} +u_0=w \end{matrix}\right.\rightarrow \left\{\begin{matrix} \alpha_x=-\frac{w}{2D_f\tan\theta}\\ u_0=\frac{w}{2}\end{matrix}\right.$

$\left\{\begin{matrix} \alpha_y\cdot {D_f\tan\theta}\cdot\frac{h}{w} +v_0=0\\ \alpha_y\cdot-{D_f\tan\theta}\cdot\frac{h}{w} +v_0=h\end{matrix}\right.\rightarrow \left\{\begin{matrix} \alpha_y=-\frac{w}{2D_f\tan\theta}\\v_0=\frac{h}{2}\end{matrix}\right.$

v-rep Vision sensor 內參

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