閉環關節設置以及仿真引擎選擇

在vrep中的閉環關節設置，用dummy模塊來連接

dummy模塊成對出現，兩個相互關聯的dummy模塊在運動的時候會盡量的保持位置角度相同。

在needlerobot中的球體和針導管的位置需要用dummy來構成閉環結構，不讓達不到仿真效果。

然後還有就是仿真的物理引擎選擇

在needlerobot上全部引擎都試了一遍，在這種控制方式下只有newton是最好的，其他不是飛了就是沒了。
具體ttt文件在github上