autoware安裝、配置和快速使用

autoware安裝配置

目錄

autoware是一款開源的無人車框架代碼，具有以下功能：
git鏈接：（https://github.com/CPFL/Autoware）

• 3D localization
• 3D mapping
• Path planning
• Path Following
• Accel/Brake/Steering Control
• Data Logging
• Car/Pedestrian/Object Detection
• Traffic Signal Detection
• Traffic Light Recognition
• Lane Detection
• Object Tracking
• Sensor Fusion
• Sensor Calibration
• Cloud-oriented Maps
• Connected Automation
• Smartphone Navigation
• Software Simulation
• Virtual Reality

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autoware的使用手冊：https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals

依賴的環境

• ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)
  我的環境是ubuntu14.04+ROS indigo
• OpenCV 2.4.10 or higher
• Qt 5.2.1 or higher
• CUDA(Optional)可選
• FlyCapture2 (Optional)可選
• Armadillo (Optional)可選

安裝依賴項

open CV

安裝步驟：http://www.jianshu.com/p/56d06e18367b
官網下載：https://opencv.org/releases.html

QT5

官方文檔： https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu

系統依賴項

% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map ros-indigo-gps-common
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev

autoware

從GitHub上將項目代碼clone下來，然後創建工作空間並且進行編譯

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release

開始運行autoware：

$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run

autoware入門：快速使用

建立目錄“.autoware”來保存demo數據

~$ mkdir .autoware

下載demo數據：

A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

解壓

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz

生成launch文件

~/.autoware$ sh my_launch.sh

運行命令後會生成以下的launch文件:

my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps 
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following

運行runtime manager

$ cd autoware/ros
$ ./run

會出現兩個分離的終端窗口。一個是[roscore]，另一個是[runtime_manager]
Runtime Manager啓動前要輸入管理員密碼，輸入密碼後就可以啓動了。

運行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，導入”sample_moriyama_150324.bag”，然後點擊pause按鈕。

啓動RViz

點擊RViz按鈕啓動Rviz可視化工具。啓動後選擇[file]-[open config]，在[choose a file to open]對話框中，選擇以下文件，然後點擊[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

加載點雲圖和向量圖

在[quick start]界面，加載my_map.launch，並且點擊[map]按鈕。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位

在[quick start]界面，加載my_localization.launch，並且點擊[localization]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”
在[simulation]界面，點擊[pause]按鈕來重新運行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 設置爲 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 選擇“base_link” 並且設置[Type]爲“TopDownOrtho”。點擊 [Zero] 按鈕. (可以初始化追蹤汽車的位置)。
當simulation界面的進度條到達23%左右（110/479sec），演示應該趨向於穩定了。

任務規劃

在[quick start]界面，加載my_mission_planning.launch，並且點擊[mission planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

運動規劃

在[quick start]界面，加載my_motion_planning.launch，並且點擊[motion planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”