ADAMS與Simulink聯合仿真（二）

ADAMS與Simulink聯合仿真（二）

在上一篇中設置好ADAMS向Simulink生成的工程後打開Matlab，先定位到ADAMS的工作目錄

一、輸入對應文件前綴的名稱（輸入錯誤會有修正提示）

在裏面可以看到輸入輸出量，工作區會看到一些ADAMS的參數量

二、輸入adams_sys，會啓動simulink，並生成一個Model

其中有兩個紅色的模塊分別爲S-Funtion和State-Space，用法和simulink是一樣的，這裏爲了簡單演示，通過一個Ramp模塊輸入驅動變量，即是通過ADAMS中的輸入狀態變量驅動旋轉驅動

三、點擊adams_sub，設置MSC Software

默認是使用本地的模擬，Adams/Sover type選項選擇C++，Interprocess option選擇PIPE，選擇TCP話可以遠程調試，Animation mode選擇batch是在Simulink中調試，不調用ADAMS，選擇interactive是調用系統中的ADAMS進行聯合仿真，Simulation mode選擇continuous，若只選擇simulink調試，後面選項不用改，若是選擇聯合ADAMS仿真這要將下面的步長設置的和ADAMS中相同。

四、simulink仿真與聯合仿真區別

在設置好上面的參數後開始先進行simulink的單獨仿真Ramp設置的是18，仿真時間爲10秒，也就是旋轉半周，我的ADAMS模型是兩個旋轉驅動驅動兩個杆件，輸出的狀態變量參數爲兩個杆件相對與大地（缺省值）的X、Y軸的位移量。

顯然這個兩個結構的X-Y位移圖是正確的，設置adams_sub的MSC Software，Animation mode選項選擇interactive選項，imulation mode選擇discrete（離散），進行simulink和ADAMS的聯合仿真，交互步長設置爲0.05。仿真過程中會啓動ADASM，沒啓動的話說明上面那一步錯了。

ADASM與simulink的聯合仿真是離散的，調試值長一點的話，直線會變得圓滑，看個人使用，真正的聯合仿真效果還是很好的，通過我上一篇的一些函數簡紹，可以把一些接觸力，摩擦力，力矩等以狀態變量的形式表現出來。