ADAMS與Simulink聯合仿真（一）
一、首先打開ADAMS在裏面建好模型，我示範的是兩個連桿結構：
杆一和杆二通過鉸鏈連接，杆一通過鉸鏈與大地連接，在兩個鉸鏈上分別添加旋轉驅動，驅動函數先安默認設置。
二、點擊ADAMS工具欄中的系統單元的狀態量創建按鈕，創建狀態變量：
設置狀態變量時，需要先將名字確定好，點擊F(time)的函數框，設置狀態變量，若是想將該變量作爲simulink傳至ADAMS的驅動量，可以選擇不填（默認爲0）
若是要通過ADAMS向Simulink中傳遞狀態量，在函數框中寫入不同的函數
下面簡單列舉一些函數的使用：（*爲X、Y、Z、M（幅值））
- D*（To Marker,From Maker,Along Maker）：填寫兩個座標系，座標系可通過函數框中的右下方，選取座標點選取，然後在備選框中選取標識選取，填寫好可點擊函數驗證，沒有錯誤後點擊確認就行了
同下面的函數，若你填寫一個座標，就將缺省量默認爲大地的座標系了。
2. A*(To Marker ,From Marker):座標系To Marker相對於From Maker 的X（Y、Z）軸旋轉角度（弧度）
3. YAW（To Maker，From Maker）：也就是B321 Sequence，是T座標系相對於F座標系按照321旋轉序列的第一個弧度角。（同PITCH、ROLL…）
4. V*(To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame):座標系To Maker相對於From Maker的速度矢量在座標系Along Maker的X軸投影，計算方式是通過Reference Frame中進行微分計算的。
5. M*（To Marker,From Maker, About Maker）：座標系To Maker相對於From Maker座標系的X軸角速度在Along Maker上的分量。
6. ACC*（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：加速度
7. WDTX（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：角加速度矢量
8. JOINT（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：Joint Name運動副在Along Axes方向的約束力或力矩，On This Body 取0或者1表示是主（I Maker）還是從（J Maker）的約束力，Force Component 是力的方向，1和5爲約束力的幅值，2~4和6~8爲不同的角度
9. MOTION（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：驅動的驅動力矩或者約束力
10. PTCV（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：點-線副上的驅動力矩或者約束力
11. F*（To Marker,From Maker, Along Maker）：座標系To Maker相對於Along Maker的方向力分量，同樣可以缺省
12. T（To Marker,From Maker, Along Maker）：力矩
設置好參數後如下：
這時把沒有填寫函數的motion的狀態變量填在旋轉驅動的函數上，同樣在函數框選擇設計變量，再選擇推測就行了
VARVAL函數是通過使用系統的狀態變量返回值，這裏我們不做其他數學計算，直接通過狀態變量驅動旋轉驅動
