ceres 學習 安裝、編譯、使用

1.下載

您可以從最新的穩定版本開始 latest stable release。或者，如果您想要最新版本，可以克隆git存儲庫
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2.安裝  Linux

安裝依賴

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
#   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
#   add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

安裝

tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

您還可以嘗試運行命令行捆綁應用程序，其中包含一個包含的問題，這些問題來自華盛頓大學的BAL數據集[Agarwal]。

• bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-1.14.0/data/problem-16-22106-pre.txt

3.在cmake 中使用

1.Ceres必須已安裝make install，

如果安裝位置是非標準的（即不在CMake的默認搜索路徑中），默認情況下不會檢測到，請參閱

請注意，如果您使用的是非標準安裝位置，則應考慮導出Ceres，因爲這不需要在客戶端代碼中提供任何額外信息以便檢測Ceres。

2.或者Ceres的構建目錄必須通過啓用導出EXPORT_BUILD_DIR Ceres配置時的選項。

簡單helloworld

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

# helloworld
add_executable(helloworld helloworld.cc)
target_link_libraries(helloworld ${CERES_LIBRARIES})

ros包增加

find_package(Ceres REQUIRED COMPONENTS SuiteSparse)
target_include_directories(${PROJECT_NAME} SYSTEM PUBLIC
  "${CERES_INCLUDE_DIRS}")
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${CERES_LIBRARIES})

在調用find_package（Ceres）時，您可以指定所需的特定Ceres組件（以便將Ceres報告爲已找到）。 這允許您指定，例如，您需要使用SuiteSparse支持構建的Ceres版本。 根據定義，如果在調用find_package（Ceres）時沒有指定任何組件（默認值），則檢測到的任何Ceres版本都將被報告爲found，而不管它是使用哪個組件構建的。

1. LAPACK: Ceres built using LAPACK (LAPACK=ON).
2. SuiteSparse: Ceres built with SuiteSparse (SUITESPARSE=ON).
3. CXSparse: Ceres built with CXSparse (CXSPARSE=ON).
4. EigenSparse: Ceres built with Eigen’s sparse Cholesky factorization (EIGENSPARSE=ON).
5. SparseLinearAlgebraLibrary: Ceres built with at least one sparse linear algebra library. This is equivalent to SuiteSparse OR CXSparse OR EigenSparse.
6. SchurSpecializations: Ceres built with Schur specializations (SCHUR_SPECIALIZATIONS=ON).
7. OpenMP: Ceres built with OpenMP (OPENMP=ON).
8. TBB: Ceres built with Intel Thread Building Blocks (TBB) (TBB=ON).
9. Multithreading: Ceres built with a multithreading library. This is equivalent to OpenMP OR TBB.
10. C++11: Ceres built with C++11 (CXX11=ON).

要指定一個/多個Ceres組件，請使用COMPONENTS參數find_package（），如下所示：

find_package(Ceres REQUIRED COMPONENTS SuiteSparse EigenSparse)

4.指定Ceres版本

此外，當CMake找到Ceres時，它可以選擇檢查包版本，如果已在find_package（）調用中指定。例如：

find_package(Ceres 1.2.3 REQUIRED)

本地安裝

如果通過指定-DCMAKE_INSTALL_PREFIX =“/ some / where / local”將Ceres安裝在非標準路徑中，則用戶應將PATHS選項添加到find_package（）命令，例如，

find_package(Ceres REQUIRED PATHS "/some/where/local/")

請注意，這可用於安裝多個版本的Ceres。 但是，特別是如果您只想使用單個版本的Ceres但不希望安裝到系統位置，則應考慮使用EXPORT_BUILD_DIR選項而不是本地安裝來導出Ceres，因爲Ceres的導出版本將是 由CMake自動檢測，無論其位置如何。