如何選擇正確的線性求解器？

使用TRUST_REGION時，線性求解器（linear solver）的選擇是非常重要。它影響解決解的質量和運行時間。這是一個簡單的推理方法。
    1. 對於小（幾百個參數）或密集問題，請使用DENSE_QR。
    2. 對於一般稀疏問題（即雅可比矩陣具有大量零），使用SPARSE_NORMAL_CHOLESKY。這要求您安裝SuiteSparse或CXSparse。
   3.  對於最多一百臺相機的bundle adjustment問題，請使用DENSE_SCHUR。
    4. 對於稀疏Schur補充/縮減相機矩陣的大型bundle adjustment問題，請使用SPARSE_SCHUR。這需要您構建Ceres，並支持SuiteSparse，CXSparse或Eigen的稀疏線性代數庫。如果由於某種原因無法訪問這些庫，則使用SCHUR_JACOBI的ITERATIVE_SCHUR是一個很好的選擇。
    5. 對於大型bundle adjustment問題（幾千個或更多相機），請使用ITERATIVE_SCHUR解算器。這裏有許多預處理器選擇SCHUR_JACOBI提供速度和準確性的完美平衡。如果您要解決DENSE_SCHUR太慢但SuiteSparse不可用的中型問題，這也是推薦的選項。注意：如果要解決中小型問題，可以考慮將Solver :: Options :: use_explicit_schur_complement設置爲true，這樣可以大大提高性能。如果您對SCHUR_JACOBI的性能不滿意，請按順序嘗試CLUSTER_JACOBI和CLUSTER_TRIDIAGONAL。它們要求您安裝SuiteSparse。這兩個預處理器都使用聚類算法。在CANONICAL_VIEWS之前使用SINGLE_LINKAGE。