Ubuntu 16.04 + Kinect for Xbox one(v2)驅動安裝

libfreenect2驅動安裝：

下載libfreenect2 驅動

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2 

下載升級deb文件

$ cd depends
$ ./download_debs_trusty.sh

下載工具

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安裝libusb

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安裝TurboJPEG

$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安裝OpenGL

$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安裝openni2

$ sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2

編譯libfreenect2

$ cd ..
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
$ make
$ sudo make install

獲得設備udev權限

$ sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然後插拔Kinect2，嘗試運行Dmeo程序：

$ ./bin/Protonect

運行成功，則驅動安裝完成。

安裝iai_kinect2 (ROS)

ROS下iai_kinect2安裝

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
$ cd iai_kinect2
$ rosdep install -r --from-paths .
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

編譯結束，不報錯的話，還要記得source對應的目錄，具體操作如下：
1，打開.bashrc文件，命令是：

$ gedit ~/.bashrc

2，在.bashrc內容最後添加以下內容：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

調用攝像頭

安裝結束，把你的kinect for xbox one 連上usb3.0 測試一下吧

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

再開一個終端，查看點雲或者圖像，他提供了三種對準的圖像格式 hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x424)：

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud  #打開點雲
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image #打開圖像

參考：
https://www.cnblogs.com/kunyuanjushi/p/5204436.html
https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81272377