4.SLAM一般過程
SLAM通常包含幾個過程，這些過程的最終目的是更新機器人的位置估計信息。由於通過機器人運動估計得到的機器人位置信息通常具有較大的誤差，因而，我們不能單純的依靠機器人運動估計機器人位置信息。在使用機器人運動方程得到機器人位置估計後，我們可以使用測距單元得到的周圍環境信息更正機器人的位置。上述更正過程一般通過提取環境特徵，然後在機器人運動後重新觀測特徵的位置實現。SLAM的核心是EKF。EKF用於結合上述信息估計機器人準確位置。上述選取的特徵一般稱作地標。EKF將持續不斷的對上述機器人位置和周圍環境中地標位置進行估計。
當機器人運動時，其位置將會發生變化。此時，根據機器人位置傳感器的觀測，提取得到觀測信息中的特徵點，然後機器人通過EKF將目前觀測到特徵點的位置、機器人運動距離、機器人運動前觀測到特徵點的位置相互結合，對機器人當前位置和當前環境信息進行估計。
Re-observerd landmarks are then used to update the robots position in the EKF.Landmarks which have not previously been seen are added to the EKF as new observations so they can be re-observed later.