創建 std_srvs::Empty 型 Service （參數爲空的服務）

參考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs

1 包含頭文件

#include <std_srvs/Empty.h>

2 創建服務，並綁定服務的回調函數

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

3 定義服務回調函數功能，注意回調函數的參數爲（1）std_srvs::Empty::Request &req； （2）std_srvs::Empty::Response &res

bool bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)
{
    return true;
}

在應用中遇到的兩個問題：

（1）創建服務錯誤

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB）

報警：

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::advertiseService(const char [20], bool (bp_hdw::bp_hdw_common::*)(std_srvs::Empty::Request&, std_srvs::Empty::Response&))’

原因是丟掉了this，函數原型爲 advertiseService (const std::string &service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj)，正確結果如下：

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

（2）通過參考鏈接將回調函數的參數寫爲std_srvs::Empty &req 和 std_srvs::Empty &res

restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty &req,  std_srvs::Empty &res)

報警：

error: ‘const struct std_srvs::Empty’ has no member named ‘serialize’

正確結果爲

restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)