基於Ubuntu14.04+ROS indigo環境LSD-SLAM的數據集測試成功
第一步：搭建Ubuntu14.04.4+ROS indigo基礎環境
1] 在 http://releases.ubuntu.com/14.04/ 官網下載ubuntu-14.04.4-desktop-i386.iso安裝包，大約1G。然後在VMware Player裏安裝好，可以採用VMPlayer的Easy Install自動化安裝整個過程不需要干預。
備註：因爲ROS包含rviz可視化環境，因此需要選擇桌面版。（雙系統，沒用上）
[2] 將安裝源換成阿里雲的，如何換請參考:http://mirrors.aliyun.com/help/ubuntu
備註：強烈建議將安裝源換成國內的，否則安裝的時候要麼速度慢，要麼可能連不上。（沒用上）
[3] 在Ubuntu14.04.4中安裝ROS indigo，參考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get update
zp@zp-cp2:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get update
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
備註：這裏採用的完整安裝模式.
zp@zp-cp2:~$ sudo rosdep init
zp@zp-cp2:~$ rosdep update
zp@zp-cp2:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
zp@zp-cp2:~$ source ~/.bashrc
[4] 校驗安裝是否成功，輸入roscore命令，如下：
zp@zp-cp2:~$ roscore
... logging to /home/dennis/.ros/log/9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82/roslaunch-ubuntu-2078.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:44364/
ros_comm version 1.11.19
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.19
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2090]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
setting /run_id to 9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82
process[rosout-1]: started with pid [2103]
started core service [/rosout]
[5] 安裝ROS工具
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get install python-rosinstall
第二步：初始化ros編譯環境及編譯lsd_slam
zp@zp-cp2:~$ mkdir ~/rosbuild_ws
zp@zp-cp2:~$ cd ~/rosbuild_ws/
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ rosws init . /opt/ros/indigo
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ mkdir package_dir
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ bash
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ cd package_dir/
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ ls -lrt
total 4
drwxrwxr-x 5 dennis dennis 4096 May 8 03:30 lsd_slam
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ rosmake lsd_slam
第三步：採用官方提供的數據集進行測試
測試方法1(採用image)：
第一個終端運行
zp@zp-cp2:~$ roscore
第二個終端
zp@zp-cp2:~$ cd rosbuild_ws/
zp@zp-cp2:~$ source setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
第三個終端
zp@zp-cp2:~$ source setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/wbs/LSD_machine/images _hz:=0 _calib:=/home/wbs/LSD_machine/cameraCalibration.cfg
** 測試方法二(採用bag文件)：**
第一個終端
zp@zp-cp2:~$ roscore
第二個終端
zp@zp-cp2:~$ source ~/rosbuild_ws/setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
第三個終端
zp@zp-cp2:~$ source ~/rosbuild_ws/setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
第四個終端
zp@zp-cp2:~$ rosbag play ~/rosbuild_ws/package_dir/LSD_room.bag
在測試方法二中，注意要source ~/rosbuild_ws/setup.bash文件運行bag文件，在第四個終端裏注意.bag文件路徑要和自己本地文件路徑一致。
參考：
[1]https://blog.csdn.net/buptwbs/article/details/52460758
[2]https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5858180.html
[3]https://answers.ros.org/question/275556/lsd-slam-viewer-package-cannot-be-found/