1.安装一系列的依赖库
sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev
注意其中的openjdk-7-jdk现在直接apt-get已经安装不了了，需要自己加源：
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-7-jdk
2.安装cuda
需要cuda7.0以上，这里我安装的是cuda9.0
去到官网下载cuda9.0： cuda_9.0.176_384.81_linux.run
并下载相应的nividia驱动：到官网https://www.geforce.cn/drivers，选择适合你显卡的驱动，并尽量选择与cuda型号相近的驱动，比如cuda9.0的驱动是384的那我们也尽量下载384的驱动。（这里我直接用的软件和更新里面的nividia驱动，因为也是384的）
安装好驱动后，输入下面的命令验证是否安装成功。
>nvidia-smi
然后安装cuda：https://blog.csdn.net/wanzhen4330/article/details/81699769
3.安装OpenNI2，直接apt-get就可以了
>sudo apt-get install libopenni2-dev
4.安装Pangolin（按着官网的一步步安装就可以了）：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
5.安装Elasticfusion
git clone 代码，然后分别在Core，GPUtest，GUI三个文件夹里编译，如下方教程所示
https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109
6.编译成功即可运行dyson的klg样例了~