CAN總線之通俗易懂----報文1

CAN報文

CAN總線是廣播類型的總線。這意味着所有節點都可以偵聽到所有傳輸的報文。無法將報文單獨發送給指定節點；所有節點都將始終捕獲所有報文。但是CAN硬件能夠提供本地過濾功能，讓每個節點對報文有選擇性地做出響應。

CAN報文

CAN使用短報文 – 最大實用負載是94位。報文中沒有任何明確的地址；相反，可以認爲報文是通過內容尋址，也就是說，報文的內容隱式地確定其地址。

報文類型

CAN總線上有四種不同的報文類型（或“幀”）：

1. 數據幀
2. 遠程幀
3. 錯誤幀
4. 過載幀

1. 數據幀

數據幀是最常見的報文類型。由下列主要部分組成（出於簡潔性目的，忽略了一些細節）：

• 仲裁字段。當兩個或多個節點競爭總線時，確定報文的優先級。仲裁字段包含：
  • 對於CAN 2.0A，一個11位的標識符和一個支配數據幀的RTR位。
  • 對於CAN 2.0B，一個29位的標識符（其中還包含兩個隱性位：SRR和IDE）和RTR位。
• 數據字段。包含0到8字節數據。
• CRC字段。包含一個基於報文大部分數據計算得到的15位校驗和。校驗和用於錯誤檢測。
• 應答時隙。任何能夠正確接收報文的CAN控制器都會在每條報文的末尾發送一個應答位。傳送節點檢查應答位是否存在，如果沒有檢測到應答位，會重新發送報文。

注1：請注意，總線上存在應答位不表示任何目標地址已經收到報文。唯一表示的是，總線上的一個或多個節點已經正確收到報文。

注2：仲裁字段中的標識符不一定標識報文的內容，儘管其名字會讓人如此認爲。

CAN 2.0A（“標準CAN”）數據幀

CAN 2.0B（“擴展CAN”）數據幀