如何选择正确的线性求解器？

使用TRUST_REGION时，线性求解器（linear solver）的选择是非常重要。它影响解决解的质量和运行时间。这是一个简单的推理方法。
    1. 对于小（几百个参数）或密集问题，请使用DENSE_QR。
    2. 对于一般稀疏问题（即雅可比矩阵具有大量零），使用SPARSE_NORMAL_CHOLESKY。这要求您安装SuiteSparse或CXSparse。
   3.  对于最多一百台相机的bundle adjustment问题，请使用DENSE_SCHUR。
    4. 对于稀疏Schur补充/缩减相机矩阵的大型bundle adjustment问题，请使用SPARSE_SCHUR。这需要您构建Ceres，并支持SuiteSparse，CXSparse或Eigen的稀疏线性代数库。如果由于某种原因无法访问这些库，则使用SCHUR_JACOBI的ITERATIVE_SCHUR是一个很好的选择。
    5. 对于大型bundle adjustment问题（几千个或更多相机），请使用ITERATIVE_SCHUR解算器。这里有许多预处理器选择SCHUR_JACOBI提供速度和准确性的完美平衡。如果您要解决DENSE_SCHUR太慢但SuiteSparse不可用的中型问题，这也是推荐的选项。注意：如果要解决中小型问题，可以考虑将Solver :: Options :: use_explicit_schur_complement设置为true，这样可以大大提高性能。如果您对SCHUR_JACOBI的性能不满意，请按顺序尝试CLUSTER_JACOBI和CLUSTER_TRIDIAGONAL。它们要求您安装SuiteSparse。这两个预处理器都使用聚类算法。在CANONICAL_VIEWS之前使用SINGLE_LINKAGE。