理解ROS的計算圖集

• Master 
  
  每個Node啓動時都要向master註冊，並管理Node之間的通信，通過roscore啓動。同時啓動的還有rosout：日誌輸出，和parameter server：參數服務器。
  
• Node
  pkg裏可執行文件加載到內存中，就形成一個node，可執行文件是靜態的，node是動態的，一個node具有特定的功能。
  
  啓動node：
  rosrun [pkg_name] [node_name]
  
  也可用rosnode啓動node，用來管理和查看node：
  rosnode list    列出當前運行的node信息
  rosnode info [node_name]   顯示某個node的詳細信息
  rosnode kill [node_name]     結束某個node
• Topic
  ros中的異步通信方式，node間通過pulish-subscribe機制通信。
  
• Message
  是topic內容的數據類型，放在mkg/msg/*.msg下。
• Service
  ROS中同步通信方式
  Node間可以通過request-reply方式通信，Client發出請求給Service，Node B再返回給Node  A。
  
  Topic和Service間的區別
  
  srv格式文件即爲Service文件的格式，類似與Topic文件中的msg格式。