1. 在文件夾下新建終端（Terminal）
- 安裝軟件 sudo apt-get install nautilus-open-terminal
- 註銷後重新啓動
2. 查看ROS的所有環境變量，並用grep過濾
- env | grep ros
3. 文件夾命：機器人名_description說明該功能包裏放置的一定是機器人的相關模型的文件或者是一些外觀的描述文件。
比如mbot_description urdf xaxro，其中urdf和xaxro爲兩個功能包依賴urdf是用來解析模型，xacro。。。
4. 使用 gedit ~/.bashrc對bashrc文件進行編輯，看了古月的視頻，始終沒有用vi ~/.bashrc能進入並且能看到環境變量，但是就是不 知道怎麼更改的，在網上找打這個方法。修改完保存好之後，使用 source ~/.bashrc，讓改變後的配置在當前終端生效。
5. ROS在當前文件夾下新建終端： sudo apt-get install nautilus-open-terminal
nautilus -q
重啓系統或者輸入 sudo reboot
6. 當安裝一個新的庫，但是庫與庫之間會存在依存關係，有的庫已經更新，有的庫沒有更新，就會出現
unable to correct problems, you have held broken packages
解決的辦法就是將 sudo apt-get install 改成 sudo aptitude install
7. catkin_make編譯後，需要刷新一下工作空間環境，否則可能找不到工作空間，可以通過 echo "source ~/tutorials_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc命令來追加。這樣每次新打開終端，系統都會刷新工作空間。
8. 當需要用新的名字覆蓋原默認節點的名字是，在命令後面加“ __name:=x”，注意有空格符號的存在。
9. 一個命令同時建立兩個文件夾 mkdir -p ~/catkin_ws/src，同時建立雷catkin_ws和src
編譯完成後要刷新環境變量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
10. 常見的命令
rospack find package_name 查找某個pkg的地址
rospack list 列出本地所有pkg
roscd pack_name 跳轉到某個pkg下
rosls package_name 列舉某個pkg下的文件信息
rosed package_name file_name 編輯pkg中的文件
catkin_create_pkg <pkg_name> [dep] 創建一個pkg
rosdep install [pkg_name] 安裝某個pkg所需的依賴