《視覺SLAM十四講》第一版12次印刷錯誤02_7.7.2_P3P

我的《視覺SLAM十四講》：

• 版次：2017年3月第1版
• 印次：2018年11月第12次印刷
• 第7講 視覺里程計1
• 7.7.2 P3P
• 161頁

書上第160頁推導存疑，我推導到公式7.33時，認爲書中少了2。
以下是我推導的過程，最後紅括號中的2是與書中的區別。

$(1-u)y^2 - ux^2 - 2\cos<b,c>y + 2uxy\cos<a,b>+1=0$

$(1-w)x^2 - wy^2 - 2\cos<a,c>x + 2wxy\cos<a,b>+1=0$