使用CANoe搭建CAN網關
Vector公司的CANoe是一款強大的總線仿真工具，通過CANoe搭建出來的總線模型可以模擬真實的汽車總線，並且通過CAPL語言可以對節點上的ECU進行編程。這樣不僅能夠模擬總線上的報文發送，還可以模擬ECU的內部邏輯，理論上可以完全模擬出CAN總線系統。下面介紹一下如何通過CANoe搭建一個CAN網關。
假設最簡單的情況，CAN網絡具有3個節點，如下所示。控制器B在接到A發送的報文後，要加以處理，然後再發送給控制器C。這裏控制器A和控制器B位於CAN1網絡，控制器B和控制器C位於CAN2網絡，也就是說控制器B是網關。
在CANoe界面中搭建總線拓撲結構。這裏的ECU2就是我們的CAN網關。
CAN1網絡
CAN2網絡
爲了讓ECU2能夠接收到一些CAN報文，首先對ECU1進行編程，讓其週期性發送報文。點擊ECU1上的鉛筆圖標，進入編程界面，添加on start和timer事件。On start事件的目的是在ECU1開始上電時設置定時器timer和一些初始值。在timer定時器觸發事件裏，讀取CAN dbc的報文併發送，同時再次給timer設置觸發定時。如下圖所示，這裏從dbc裏定義了兩個報文，分別包含電壓電流和車速信息。我設置了一個面板，用來調節這些值，一旦面板上的值有所變化，就會改變dbc中的環境變量。Timer觸發中斷裏所要做的就是讀取這些環境變量的值，更新報文內容然後發送。
給ECU1編程好後，就要對關鍵的網關ECU進行編程了。這裏設想最簡單的方式，及ECU2對收到的報文不加以任何處理，直接發送到CAN2網絡上去。代碼如下，這裏其實只要添加一個on message CAN1的事件，就是凡是收到CAN1消息都會觸發的事件。代碼所做的事情就是先判斷是否是收到的消息（而不是發送的），如果是，就直接發送到CAN2通道上。CAPL的變量設置很有意思，在聲明CAN報文變量時就可以指定是哪個通道，這樣調用output函數時就會直接發送到該通道上。如果在聲明時沒有指定通道，則可以在變量的channel屬性中賦值。
當一切設置完畢後，就是運行了。CANoe可以支持真實總線仿真，就是總線上會真實發送報文，或者模擬總線仿真，只在電腦上運行。經測試如果勾選真實總線，而總線上面沒有對應的接收節點或是終端電阻，CANoe會報錯。所以我們選擇模擬總線仿真。運行時trace窗口截圖如下。大功告成！可以看大CAN1、CAN2上都有數據，CAN2是隻有ECU2從CAN1上收到數據時纔會觸發發送的，ECU2將ECU1發來的數據計算後，返回給ECU3一個計算結果，這樣降低了ECU3的負載率。J~
