simpleBGC32官方只提供了硬件開源，導致市場上有大量的v1.3版的硬件電路板用於飛機雲臺，通過燒錄官方給的hex文件實現基本功能。但是由於針對simpleBGC32的軟件代碼沒有開源，所以很多需要進行二次開發的時候就比較麻煩。本人在項目中需要知道兩個IMU的數據，用於計算基座相對相機的位姿，但是通過購買的simpleBGC32板子無法直接獲取IMU數據，於是硬着頭皮重新進行代碼開發。代碼工程主要參考康朝陽的代碼，以下主要介紹改進以及目前的進度。
1、硬件
2、代碼主要改動
- IO引腳配置
- 電機PWM配置及輸出控制
- 兩路I2C同時讀取兩個IMU數據
3、目前代碼進度
- 已完成：可以讀取兩個IMU的數據，並融合轉換成歐拉角，通過USART輸出；電機pwm配置及PID程序都已經寫好。
- 未完成（瓶頸）：產生的pwm波無法按照指定位置或速度運動，不知道是頻率問題還是無刷直流電機控制問題。
由於項目進度要求，沒有足夠的時間去繼續調試，所以希望後期有這個開發需求的朋友可以加以實現，並告知一聲。
代碼基於KEIL，github鏈接：https://github.com/nixwang/simpleBGC32-source.git