simpleBGC32官方只提供了硬件开源，导致市场上有大量的v1.3版的硬件电路板用于飞机云台，通过烧录官方给的hex文件实现基本功能。但是由于针对simpleBGC32的软件代码没有开源，所以很多需要进行二次开发的时候就比较麻烦。本人在项目中需要知道两个IMU的数据，用于计算基座相对相机的位姿，但是通过购买的simpleBGC32板子无法直接获取IMU数据，于是硬着头皮重新进行代码开发。代码工程主要参考康朝阳的代码，以下主要介绍改进以及目前的进度。
1、硬件
2、代码主要改动
- IO引脚配置
- 电机PWM配置及输出控制
- 两路I2C同时读取两个IMU数据
3、目前代码进度
- 已完成：可以读取两个IMU的数据，并融合转换成欧拉角，通过USART输出；电机pwm配置及PID程序都已经写好。
- 未完成（瓶颈）：产生的pwm波无法按照指定位置或速度运动，不知道是频率问题还是无刷直流电机控制问题。
由于项目进度要求，没有足够的时间去继续调试，所以希望后期有这个开发需求的朋友可以加以实现，并告知一声。
代码基于KEIL，github链接：https://github.com/nixwang/simpleBGC32-source.git