樹莓派控制SG90舵機

SG90一共三根線，紅線接5Ｖ電源，棕線GND。黃線爲數據控制線，該線接到GPIO上，這裏我們是BCM模式的pin 21.

 

SG90 脈衝週期爲20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),兩者差1000倍呢！也就是說最多1秒鐘內可以轉動5０次，但是考慮到每次轉動還要耗時，所以實際達不到5０次。PWM控制信號週期20ms,脈寬0.5ms-2.5ms對應的角度-90到+90度,範圍180度(3度左右偏差),當脈寬1.5ms時舵機在中立點(0度)，我們直接用python的GPIO提供的PWM控制。脈寬0.5ms-2.5ms 對應的佔空比爲2.5% - 12.5% .  理論上，1０％的空間可以提供18０度的線性分割。

下面的代碼可以看到舵機不停的從０度轉到180度，再轉回來到０度。

#!/usr/bin/env python  


import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)  

servopin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ
p.start(0)
time.sleep(2)

while(True):
  for i in range(0,181,10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #設置轉動角度
    time.sleep(0.02)                      #等該20ms週期結束
    p.ChangeDutyCycle(0)                  #歸零信號
    time.sleep(0.2)
  
  for i in range(181,0,-10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
    time.sleep(0.02)
    p.ChangeDutyCycle(0)
    time.sleep(0.2)