ROS 安装

ROS 安装

1. Ubuntu 18.04 LTS
2. ROS melodic 版本

Step 1: 修改sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Step 2: 创建keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Step 3: 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 4: 安装依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Step 5: 测试

5.1. 打开一个终端输入 roscore，启动ros环境；

5.2. 再打开一个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node, 启动turtlesim的仿真节点；

5.3. 再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key,用键盘控制小乌龟的运动。

问题总结

1. 下列软件包有未满足的依赖关系： ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装

解决方案: 使用aptitude安装 ROS Melodic版本

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

完成安装，使用Step 5 进行测试。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu