鹹魚硬件—舵機Servo

舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。

舵機的工作原理

舵機內部的控制電路，電位計（可變電阻器）和電機均被連接到電路板上，如內部結構圖的右邊部分。控制電路通過電位計可監控舵機的當前角度。
如果軸的位置與控制信號相符，那麼電機就會關閉。如果控制電路發現這個角度不正確，它就會控制馬達轉動，直到它達到指定的角度。舵機角度根據製造商的不同而有所不同。比如，一個180度的舵機，它可以在0度至180度之間運動。
由於限位裝置被安裝在主輸出裝置上，超出這個範圍機械結構就不能再轉動了。 舵機的輸出功率與它所需要轉動的距離成正比。如果輸出軸需要轉動很長的距離，馬達就會全速運轉，如果它只需要短距離轉動，馬達就會以較慢的速度運行，這叫做速度比例控制。

如何讓舵機轉到指定角度？

控制線用於傳輸角度控制信號。這個角度是由控制信號脈衝的持續時間決定的，這叫做脈衝編碼調製（PCM）。舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般爲0.5ms-2.5ms範圍，總間隔爲2ms。脈衝的寬度將決定馬達轉動的距離。例如：1.5毫秒的脈衝，電機將轉向90度的位置（通常稱爲中立位置，對於180°舵機來說，就是90°位置）。如果脈衝寬度小於1.5毫秒，那麼電機軸向朝向0度方向。如果脈衝寬度大於1.5毫秒，軸向就朝向180度方向。以180度舵機爲例，對應的控制關係是這樣的：
0.5ms————-0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；

示例用法:

from pyb import Servo
s1=Servo（1）#使用X1控制（X1，VIN,GND） 
s1.angle（45）#轉到45°
s1.angle(-60,1500)#1500ms內轉到-60°
s1.speed(50)#以速度50繼續轉動

伺服對象使用定時器(5)產生 pwm 輸出。 您可以使用定時器(5)進行伺服控制，或者您自己的目的，但不能同時使用兩者。

Class pyb.Servo（id）

pyb.Servo（1）
#創建一個伺服對象。
#id 是1-4，對應於針腳 x1到 x4。

方法

angle()

 '''沒有參數，這個函數返回當前角，
 有參數，這個函數設置伺服器的角度: '''
Servo.angle(angle, time=0)
'''
angle:角度：度數中移動到的角度
time:時間：時間是到達指定角度所需的毫秒數。 
 	 如果省略，然後伺服移動儘快到它的新位置。
 '''

speed()

 '''沒有參數，這個函數返回當前速度。
 有參數，這個函數設置伺服器的速度:'''
Servo.speed(speed, time=0)
'''
speed:速度：取值-100到100之間
time:時間：時間是達到指定速度所需的毫秒數。 如果省略，然後伺服加速儘可能快。
 '''

pulse_width()

 '''沒有參數，這個函數返回當前原始脈衝寬度值。
 有參數，這個函數設置原始脈衝寬度值。'''
Servo.pulse_width(value)

calibration()

 '''沒有參數，此函數將以5元組的形式返回當前的校準數據。 '''
Servo.calibration(pulse_min, pulse_max, pulse_centre, pulse_angle_90, pulse_speed_100)
如果給出參數，這個函數設置定時校準: 
pulse_min :允許的最小脈衝寬度
pulse_max :允許的最大脈衝寬度
pulse_centre :是與中心 / 零位相對應的脈衝寬度
pulse_angle_90 :與90度相對應的脈衝寬度
pulse_speed_100 :脈衝速度100是與速度100相對應的脈衝寬度。

參考鏈接：
秒懂舵機角度控制原理
micropython