前言：這篇博客旨在講解反步法的應用，理論部分不着重講解。
因爲公式以及推到較多，就不一個一個打了，就直接貼圖片，大家將就看，後期將會把它整理成word上傳，以及simulink仿真。
我特意給圖片加了濾鏡，好看吧，嘻嘻嘻嘻 。。。。0.0
以四旋翼的姿態控制爲例講解反步法的應用
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1.由傳遞函數到狀態空間 >> num=[10]; >> den=[1 0.1 3]; >> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = -0.1000 -3.0000 1.0000 0