以前我們在用px4和地面站時，是通過數傳來連接飛控和地面站。現在我們在飛控上連接了帶有wifi的機載計算機，能夠通過機載計算機作爲中轉，讓飛控有線連接機載計算機，然後機載計算機通過wifi連接地面站。
方法
機載計算機和地面站計算機需要連在一個wifi下才行
啓動mavros時加上連接地面站的參數即可：
我們原先沒有連地脈站的命令是：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600
裏面fcu_url參數是飛控的端口。
現在我們加上地面站的參數：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://@172.16.254.1
其中gcs_url:=udp:後面跟的就是地面站所在計算機的ip地址
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（注意：機載計算機和地面站計算機需要連在一個wifi下才行）
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查看地面站ip地址方法：ifconfig
其中wlp3s0的inet那一項就是ip。
只要地面站是打開的，運行roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://@172.16.254.1就會自動連上
補充：如果我們不知道地脈站ip，還可以通過：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp-b://@
這個會一直尋找地址直到QGC連上爲止