原创 mavros+gazebo仿真中給四旋翼加上單目攝像機
https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286 按照上面的步驟完成修改後，啓動該launch文件，在打開的gazebo裏面可以看到四旋翼裝上了攝像頭。如果想
2020-06-24 09:52:26
13
原创 在利用catkin_make編譯mavros節點程序時提示某一個mavros_msgs找不到
原因：由於mavros版本的不同，以至於有些版本的mavros在opt/ros/mavros/下找不到mavros_msgs文件夾。因此在 catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy ros
2020-06-24 08:46:27
10
原创 基於滑膜觀測器的無人機容錯控制
這幾天將會挖一個新的坑，就是基於滑膜觀測器的無人機容錯控制，目前仿真效果已經有了，見下面的圖，後續將會繼續優化參數，待效果令我滿意我將上傳完整資源和教程。 目前仿真效果圖： 圖一是對飛行器狀態的估計。 圖二是對飛行器狀態
2020-06-24 08:46:27
4
原创 px4通過mavros+wifi+板載計算機連接地面站
以前我們在用px4和地面站時，是通過數傳來連接飛控和地面站。現在我們在飛控上連接了帶有wifi的機載計算機，能夠通過機載計算機作爲中轉，讓飛控有線連接機載計算機，然後機載計算機通過wifi連接地面站。 方法 機載計算機和地面站計
2020-06-24 08:46:27
17
原创 gazebo下如何爲px4的仿真環境繪製自己的世界模型
前言：這幾天同學在做畢設，是關於四旋翼通過掃描二維碼進行定點降落，需要在仿真環境下放置二維碼以及給四旋翼加裝攝像頭，我也正好通過這個機會學習一下。 注意：世界模型和對象模型不一樣，對象模型指你的仿真控制對象，比如是四旋翼還是固定
2020-06-24 08:46:27
38
原创 模糊PID控制（理論+simulink）
背景 經典pid控制原理簡單，使用方便，適應性強的特點，但是缺點是精度低、抗干擾能力差等，因此爲了改善pid效果，我們希望pid的參數不是固定不變的，而是根據當前的系統狀態實時調整pid參數，於是就產生了很多自適應調參的方法，其中
2020-06-24 08:46:27
7
原创 gazebo導入更多離線模型
gazebo裏面的模型我們可以下載離線的，然後放在電腦上使用： 目前所有的模型官網已託管到github上，我把它複製到了我的碼雲上 你也可以直接從github上考，考到： cd ~/.gazebo/ ls
2020-06-24 08:46:27
17
原创 關於狀態觀測器本質的理解
前面我們提到過，觀測器有很多種，其中一種就是狀態觀測器，對系統的某一狀態進行觀測。 但是在實際中我們會遇到一種情況：就是我們獲取的某一狀態就是系統的輸出，即y=x，那爲什麼此時我們還要設計觀測器呢，直接將獲取的輸出作爲狀態值不行嗎
2020-06-24 08:46:27
原创 可控性理解以及matlab求解
最通俗理解： 所謂能控性就是在系統完整的相空間內，對於任意的初始狀態x0和終點狀態x1，都可以找到一個控制輸入u，使得狀態x(t)能在時間 t 內從x0到x1 需要注意：從x0到x1這個路徑是不可控制的，從x0到x1可能爲一條
2020-06-24 08:46:27
1
原创 什麼是觀測器？
觀測器就是通過對象的輸入和輸出，去獲取對象的某一狀態、參數、干擾等的值的方法。 觀測器有很多種類： 狀態觀測器：獲取某一狀態的值 干擾觀測器：獲取干擾值，通常指疊加在控制輸入上的額外值 參數觀測器：對模型的某一參數進行估計
2020-06-16 00:44:59
原创 關於常見仿真環境軟件的區別（比如gazebo、jmavsim、rviz、flightgear）
像gazebo、jmavsim這種仿真軟件，他可以創造數據並顯示出來，最明顯的特徵就是我們不需要去自己構造飛行器模型，只需向仿真軟件中傳入控制量就行，它裏面會自動生成各種姿態數據、位置數據。而rviz、flightgear這種他無
2020-06-14 09:00:04
1
原创 mavros下多機真實編隊的網絡連接想法
之前我們在進行多機的ros+gazebo下仿真時，本質上是一臺機載計算機同時控制多架無人機，即一個ros節點程序控制多架無人機。但是在現實下這是不可能的，因爲現實下多架 無人機每架都會裝一個機載計算機，每架無人機上的每個機載計算機
2020-06-14 09:00:04
24
原创 基於微分器的pid控制
前言：前面在學習adrc的時候介紹過微分器，微分器的作用一般有兩個： 單輸入雙輸出，輸出的是輸入信號的高頻濾波後的信號以及輸入信號的微分信號。 對輸入信號進行高頻濾波 輸出輸入信號的微分信號。 注意：微分器和一般的微分模塊不
2020-06-12 16:34:18
原创 mavros+gazebo實現四架旋翼編隊仿真
按照之前的博客，搭建了四架旋翼編隊仿真環境。基於mavros以及gazebo。 效果： 主要麻煩的地方在於書寫代碼和launch文件修改，源碼已上傳csdn、百度雲、github。
2020-06-11 06:39:38