前面我們提到過，觀測器有很多種，其中一種就是狀態觀測器，對系統的某一狀態進行觀測。
但是在實際中我們會遇到一種情況：就是我們獲取的某一狀態就是系統的輸出，即y=x，那爲什麼此時我們還要設計觀測器呢，直接將獲取的輸出作爲狀態值不行嗎？於是這就體現了狀態觀測器的本質——濾波。
我們經常接觸的卡爾曼濾波器就是一種狀態觀測器，他對狀態值進行濾波估計。
而模型的輸出往往帶有噪聲和干擾，所以直接將輸出作爲狀態值是不妥的，因此設計狀態觀測器就是爲了獲取到更好的狀態值，過濾掉噪聲。我們之前學習的擴張狀態觀測器則更加高級，它不僅能夠過濾噪聲對狀態值和狀態值的微分進行過濾估計，還可以對干擾進行估計！！！！！