可控性理解以及matlab求解

最通俗理解：

所謂能控性就是在系統完整的相空間內，對於任意的初始狀態x0和終點狀態x1，都可以找到一個控制輸入u，使得狀態x(t)能在時間 t 內從x0到x1

需要注意：從x0到x1這個路徑是不可控制的，從x0到x1可能爲一條直線，也可能曲線，更有可能爲很複雜的曲線，不管路徑是什麼樣的， 只要能到，我們就認爲是可控的。

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如何根據狀態空間方程判斷可控性？

總結：我們只需去找Qc矩陣，看Qc矩陣是否滿秩。

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通過matlab求Qc矩陣，並判斷可控性

 A=[0 1 0 0 ;-100 0 100 0;0 0 0 1;100 0 -100 0]
 B=[0 1 0 0]'
 Qc=ctrb(A,B)
 rank(Qc)

即通過ctrb函數求Qc矩陣，然通過rank函數求它的秩