之前我們在進行多機的ros+gazebo下仿真時，本質上是一臺機載計算機同時控制多架無人機，即一個ros節點程序控制多架無人機。但是在現實下這是不可能的，因爲現實下多架 無人機每架都會裝一個機載計算機，每架無人機上的每個機載計算機都會運行一個節點程序來控制自己的這架無人機。
那麼，如何讓多架無人機的各自ros節點程序相互通信呢，即如何讓多架無人機的各自ros節點程序能夠運行在一個roscore下，同用一個topic list，這樣每架無人機都能訂閱其他無人機的消息體，也能向其他無人機發布消息。因此這就涉及多個主機的通信組網，並讓其中一個主機運行roscore，另外每一個主機都運行各自的節點程序。
組網方法csdn上已經有了！！！！！！！