前言：前幾天我寫了一篇博客介紹反步法，但只是理論，當時說simulink仿真後面附上，所以他來啦！！！
在這之前，有幾點要說明：
- 我在程序中構建了完整的四旋翼動力學模型
- 我只仿真了roll，所以程序中只有roll的控制指令輸入飛機模型，另外的yaw和pitch模仿roll進行搭建即可。
- 程序中註釋比較少，如有需要可以詢問我
- 因爲調試花了不少時間，所以裏面會有一些數字顯示器。
先看整體：
控制部分（反步法）：
動力學模型：
仿真結果：
針對這個算法，後期會考慮加入抗積分飽和以及陣風乾擾、參數自適應，使得算法更完美，拭目以待！！！！！！！！
對了，程序已上傳csdn和百度雲，大家自取哈（因爲程序是純手工打造，獨一無二，所以不要問我免費要了）。