視覺SLAM十四講_3-李羣和李代數

 

目錄

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1 羣

1.1 常用的羣

1.2 羣的概念

2 李羣與李代數

3 指數映射和對數映射​

4 李代數求導與擾動模型​

5 實踐：Sophus庫的使用

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• 要解決問題：旋轉矩陣的求導問題。

1 羣

1.1 常用的羣

1.2 羣的概念

2 李羣與李代數

• R(t)上面加個點表示它的導數

3 指數映射和對數映射

 

4 李代數求導與擾動模型

 

5 實踐：Sophus庫的使用

     代碼示例：https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/105982647

參考：視覺SLAM十四講 李羣與李代數 https://www.bilibili.com/video/BV1W7411L7i4?p=2