QT-ROS學習筆記1 —— 環境配置

1. 安裝ros中的qt功能包

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

2. ros gui功能包的創建

# 與一般的ros功能包創建類似
catkin_create_qt_pkg pkgName -rviz -roscpp 

3. 修改CmakeList.txt

默認生成的版本是qt4的，要想使用qt5，需要修改CmakeList.txt

• 設置包含當前目錄：

  set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
  

• 添加qt5的庫：

  find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
  set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
  

• 刪除qt4的庫：

  # 註釋掉即可
  #rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)
  

• 更改其他版本信息：

  #############################################################
  #	QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})		#
  #	QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})					#
  #	QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})						#
  ##############################################################
  
  # 將以上內容修改爲：
  QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
  QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
  QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})