1. 安装ros中的qt功能包
sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
2. ros gui功能包的创建
# 与一般的ros功能包创建类似
catkin_create_qt_pkg pkgName -rviz -roscpp
3. 修改CmakeList.txt
默认生成的版本是qt4的,要想使用qt5,需要修改
CmakeList.txt
-
设置包含当前目录:
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
-
添加qt5的库:
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets) set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
-
删除qt4的库:
# 注释掉即可 #rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)
-
更改其他版本信息:
############################################################# # QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES}) # # QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS}) # # QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC}) # ############################################################## # 将以上内容修改为: QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES}) QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS}) QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})