我当初平衡车调到最后不能保持长时间站立可能是因为没有加速度环

我当初平衡车调到最后不能保持长时间站立可能是因为没有加速度环

这是我五年前做平衡车写的，可见当时已经可以实现一个短期的平衡了，现在看到平衡小车之家的资料，觉得可能是还差速度环，加上速度环或许我那个车子就可以长久地平衡，我去看我五年前平衡车地代码只有一组PID参数应该是没有速度环的。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_c0e651900102voe6.html