ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO 屬於應用層通訊協議，基於同步管理器（SM）的郵箱實現的，主站可以通過SDO實現一下功能。
對應郵箱消息數據格式如下
其中分段下載和分段上傳請求和響應較爲特殊，ETG 1000-4手冊上對整個通訊過程講解不夠清晰，下面是我個人的理解。
分段下載的過程
①. 客戶端發送“常規下載請求”，包含數據（寫滿SM設定緩存區）給服務器 --> 服務器接收到數據後，判斷 Complete Size > Size,且數據包完整無邏輯錯誤（發送的數據長度必須等於SM設定緩存，否則視爲錯誤），斷定客戶端還有數據未發出(標記下一接收爲 “段下載請求”)，保存接收到的數據併發送“常規下載請求響應”通知客戶端。
②. 客戶端發出 "段下載請求"給服務器,標記Toggle = 0 ,Follows = TRUE(還有下一幀，否則爲FALSE最後一幀)--> 服務器接收到數據後，下載數據，發送應答（toggle = 0）。
③. 客戶端發出 "段下載請求"給服務器,標記Toggle = 1 （翻轉）,Follows = TRUE(還有下一幀，否則爲FALSE最後一幀)--> 服務器接收到數據後，下載數據，發送應答（toggle = 1）。
....
⑥. 客戶端發出 "段下載請求"給服務器,標記Toggle = (-1)^(n-1) （翻轉）,Follows = FALSE(最後一幀)--> 服務器接收到數據後，下載數據，合成並解析數據到對應的對象字典，再發送應答（toggle）。
以上是我閱讀ETG1000協議的學習理解，歡迎指正。