CanFestival应用

1.初始化协议栈

 

2.在lifegrd.c中添加如下代码，用于将在预运行态的从节点切换到运行态。

 

3.修改bug，打开dcf.c文件修改原程序

 

4.SDO报文运用，下面举例读写SDO

 

5.PDO报文运用，异步传输模式下数据变化则要进行传输，因此需要实时扫描PDO数据。

对于PDO数据内容，由于字典中配置了用户变量，直接读写用户变量即可。