CanFestival字典生成

主節點

1.打開objdictedit軟件

2.新建工程，文件->新建

3.配置心跳報文，編輯->DS-301Profile

添加0x1016，刪除0x1017，點擊確認

設置節點1，定時1s。其中，bit0-15:倒計時時間ms、bit16-24:從站id

4.配置SDO客戶端，添加->SDO客戶端

設置客戶端1

5.配置RPDO1，添加->PDO傳輸

設置RPDO1，傳輸類型254，週期20ms，映射到控制字和目標速度

（1）先創建控制字和目標速度映射，添加->地圖變量

（2）配置PDO通信參數

（3）配置PDO映射參數，右擊->添加子指標

添加兩個子指標

映射控制字和目標速度

6.配置TPDO，類似RPDO

7.生成字典

點擊保存

將生成的文件添加到工程。