本文是建立在CAN总线可以接收、发送单个报文的基础上
连续发送：
对于连续发送，需要注意的地方是，每传输一个报文前，都需要重新设置ECAN模块，具体设置流程如下：
1、将ECAN模式设置在配置模式下（即C1CTRL1bits.REQOP = 4;）
2、SFR映射窗口使用缓冲区窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 0;）
3、配置用于发送的报文缓冲区，并指定缓冲区的优先级
4、此时ECAN模块准备发送数据，应将ECAN模式设为正常工作模式（即C1CTRL1bits.REQOP = 0;）
5、将CAN报文写入位于器件RAM中的报文缓冲区
6、将缓冲区的发送请求位置1，以启动报文发送
其中1和2的作用是允许报文的连续发送，3、4、5和6项是每传输一个报文所需要的步骤
连续接收：
对于连续接收，首先需要主意的地方和连续发送类似；其次需要注意的地方是，在清零接收缓冲区标志位前，确定数据已传输完。具体流程如下：
1、将ECAN模式设置在配置模式下（即C1CTRL1bits.REQOP = 4;）
2、SFR映射窗口使用过滤器窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 1;）
3、选择接收过滤寄存器器，并使能该过滤器
4、设置屏蔽器（确定需要过滤的位）
5、设置过滤器（只有传入的报文中包含相应的标识符时，其内容才能接收到相应的缓冲区中）
6、SFR映射窗口使用缓冲区窗口（即C1CTRL1bits.WIN = 0;）
7、此时ECAN模块准备接收数据，应将ECAN模式设为正常工作模式（即C1CTRL1bits.REQOP = 0;）
以上7步也是单个报文的接收流程。
对于清零接收缓冲区标志位，建议在事件中断里进行清零操作。如下：
/*CAN事件中断*/
void __attribute__((__interrupt__, no_auto_psv)) _C1Interrupt(void)
{
IFS2bits.C1IF = 0;
if(1 == C1INTFbits.TBIF)
{
C1INTFbits.TBIF = 0; //清零发送中断
}
if(1 == C1INTFbits.RBIF)
{
C1INTFbits.RBIF = 0; //清零接收中断
C1RXFUL1bits.RXFUL0 = 0; //清零接收缓冲区标志位
}
if(1 == C1RXOVF1bits.RXOVF0)
C1RXOVF1bits.RXOVF0 = 0; //清零溢出标志位
}
收发交替进行：
你的连续发送、连续接收都没问题，并不代表收发交替就是没问题的，往往是有问题的 …………
需要注意的暂时只有一点：在接收报文前，必须清零发送标志位，而该清零步骤不能随便加，必须加在连续接收的第6步与第7步之间（即C1TR01CONbits.TXEN0 = 0;）
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