本人最近在做MPC、卡尔曼滤波算法，主要用于科研研究，在常规控制器无法负担如此大计算量的情况下，这可以帮我们解决不少问题！
话不多说，接下来有几个步骤，一般情况下，按照步骤就可以完成联合仿真：
step1：安装vector硬件支持，安装链接如下：https://ww2.mathworks.cn/hardware-support/vector.html
点击图中get support package，即可获得安装包，所下载的安装包放置到准备安装的matlab command窗口中，会自动提示安装相应driver，在此过程中，一直执行安装即可，提示的安装需求均点同意，安装完成后，vector驱动安装完成，驱动也相应安装完成，注意：此安装过程应确保vector相应硬件插在电脑usb口中。
step2：安装Install Real-Time Kernel，确保matlab仿真过程中时钟与实际物理世界时钟同步，网址：https://www.mathworks.com/help/sldrt/ug/real-time-windows-target-kernel.html
安装指令在matlab command窗口中输入：
sldrtkernel -install
安装完成后，需要额外安装的文件均完成。
接下来新建一个simulink模型测试，如下图所示
最上面两个模块缺一不可，分别为设置CAN总线、实时仿真模块，下面部分为发送CAN信号！
需要下载模型源码的可以看我的资源！！！