比如利用理想点知识判断一个妹子是否单身？
先喊一句：百川牛逼。
理想点又称为消影点，灭点(vanishing point)。。。忽然想起了国产二次元——《镇魂街》。
本博客利用理想点测量单幅图像中物体的尺寸。
测量单图像中物体的尺寸，属於单视图几何的知识点。
一个问题：如何在单幅图像上测量物体尺寸？
这个好像跟我的专利相关？？？暗物质？
说下主要内容吧：
如何测量单幅图像内物体的尺寸以及摄影机的高度等信息，虽然通过单应变换也可以实际对比测量出尺寸，但这里主要涉及如何用理想点的方法去进行测量。
理想点是指两条平行线的交点，具体的公式可以看之前的博客。
由无数理想点连接的线叫做无穷远线，在这个博客里称为 地平线 。
从图中看一下理想点的形成：
上面这张图其实是小孔成像平面图的3D版，希望大家能构建出这样的立体模型。我们可以看到，随着点在蓝色的地面上的线(line on groud plane)的位置越来越远，即从左一直往右走，这个点在成像平面(image plane)上的映射是越接近理想点(vanishing point)的，接下来让我们看一下两根平行线的情况。
可以看到，两条在地面上的平行线，其映射到成像平面后相交于理想点（感觉有点神奇是不是？），屏住呼吸，这里有个关键点需要大家留意一下，大家仔细看一下理想点(vanishing point)与光心(camera center)的关系，是不是等高的？好了，这里为后面的傻瓜式测量埋下伏笔。
这个等高是破案关键。。。。
理解下上面那个神奇的过程。
那么理想点汇集成的地平线又是怎么一回事？
图中蓝色的平行线汇聚成一个理想点，另外橙色的平行线汇聚成一个理想点，那么两个理想点连接，就是无穷远线，也就是本文说到的地平线。
理解下上面的操作：两个平行线集合(注意这里怎么理解)，即可来两点确定一条线。
如果告诉你照片中那位帅哥的身高(严格来说是鼻子到脚的高度，因为好像紫色的地平线相交于小哥哥的鼻子)，你能知道房子立柱的高度吗？或者你能知道拍这张照片的时候，摄像机距离地面的高度吗？？？
此图含有一个网格图，好多平行线啊，好开心，这样就能够很快构建出地平线，来进行测量尺寸啦。假如我们往图中放进去一个乌龟和一个人，再放进去一把尺子，对于人来说，我们连接尺子的底部和人的底部，相交于地平线一点 O , 再过 O点连接人的顶部，延长线交于尺子的那个点代表的高度，就是人的高度为5.4，对于乌龟来说，方法是一样的。
且看下面：
有点不太懂？
其实自学到这里，我就有点迷糊了，我在想如果我把尺子换个位置放，比如我把图中的尺子往下移一格，按照原定方法拟测量出来的数值已经要超过我尺子的量程了，渣渣的我在这里思索了好多，奈何国内没有什么好的介绍多视图几何的资料或视频。
终于，在我放眼窗外，武汉秋冬午后校园怡人的景色的时候，我突然灵光一现。莫非这个尺子不是事后诸葛亮？而是提前放置在拍摄场景中的先验信息？好像这样解释的通。
例如，我在拍照前，把这把尺子往下放了一格，就类似于放的和摄像机更近了，那么整个尺子在照片中的尺寸就会变大，这样按照原定方法拟测量出来人的高度，也大概会交于我尺子的5.4m处。推荐小伙伴可以试一试。(这说的啥意思？)
好，重点来了！！！再来谈下camera height，也就是摄像机高度，这里是取地平线与尺子的交点作为高度，这里的高度是3.3(说明地平线还是很重要的)。同学们也可以想一下，如果我把这把尺子往下放了一格，然后拍张照片，地平线与我新尺子的交点还会是3.3吗？？？
其实摄像机高度这个测量，我一直觉得有点神奇好玩，也是寄送给众多数男性朋友的福利，如下图
我们可以根据地面上的地砖，找到两个理想点然后构建地平线。其中红色是一组平行线，蓝色是另外一组平行线，绿色是地平线。虽然我们看不到真正的地平线，但是我们可以根据知识去想象，所以看到这里的同学，大家应该具备了透视功能，透视地平线的功能。
好了，回到正题第二个福利。那么根据我们绘制的绿色地平线，我们也可以知道，摄像机的高度是多少，虽然这里没有给什么实际尺寸参照物，但是我们可以知道，摄像机和图像中的的男生，高度应该差不多的。也就是说，拍照的人和图中的男生身高近似，初步判断是哥们，不是情侣。
Robotics: Perception课程。