1、採集並傳輸guidance數據時內核崩潰
（1）有兩個進程讀取guidance數據（初始階段就崩潰）
（2）樹莓派電壓不足，在讀取並傳輸途中崩潰。（PS：一定不要通過電腦usb供電）
2、同時傳輸傳感器數據和命令時有卡頓現象
原因：無人機執行指令影響了整體程序的運行。
3、傳輸某些幀時間過長
由於應用層發送速率較快或者socket傳輸速率較慢導致發送緩衝區被填滿，參考：http://blog.csdn.net/hanyingzhong/article/details/17243059
解決方案：
（1）擴大發送緩衝區
（2）降低應用層發送速率（PS:不推薦）
兩種發送策略：
（1）設置爲非阻塞模式，遇到前一陣沒發送完成的情況，則丟棄這一幀
（2）設置爲阻塞模式，不丟棄這一幀，等到數據緩衝區數據發完再把這一幀發送出去