本設計採用了基於TIVA系列處理器的設計方案，從硬件和軟件分別進行設計。
整個系統主要分爲飛行器和遙控器兩部分，主控模塊均選用基於ARM Corte-M4F的EK-TM4C123GXL開發板。設計中利用九軸姿態傳感器MPU9250進行姿態檢測，再通過四元數AHRS姿態解算得到歐拉角，然後結合串級PID控制器對電機實行驅動，完成了四旋翼飛行器的在低空的自穩和懸停任務。同時可以利用基於NRF24L01無線通信模塊的遙控器對飛行器進行命令的發送以及接收傳回的數據，實現了與飛行器的數據通信。
整體的結構框圖如下圖所示：
