在 CMakelist中加入:
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
EUROC數據集提供了雙目和IMU數據,可是並沒有找到關於雙目相機基線長度的直接描述。 查看了一番關於該數據集的論文publisher,設備描述部分並沒有關於這一點的細節。 不過數據集中提供了sensor.yaml文件,該文件中,有這個s
tinySLAM的代碼邏輯結構 前言&&吐槽:在這裏先提前聲明,我是在我自己理解的基礎上寫下這些東西的,如果我的理解有誤,還是希望大神們能幫忙我解答一下,至少不要讓我處於不明不白中。 上面說的是自己理解有誤,對於tinySLAM
tinySLAM閱讀筆記 初衷:tinySLAM是openSLAM中實現最爲簡單的一個SLAM方法,相比於ORB-SLAM之類的,這個代碼的核心實現沒有超過兩百行,所以還是相對簡單一些,對於我這樣一個新手,拿來入門,深刻理解SL
PCA主成分分析,是模式識別中常見的特徵降維的算法,其大體步驟可以分爲以下幾個部分: (1)原始特徵矩陣歸一化處理(假設M和樣本,每個樣本n個特徵,則對M*N的X數據,進行零均值化,即減去這一列的均值) (2)求取歸一化處理後特徵矩陣的協
本博客是在學習高翔《視覺SLAM十四講》過程中對位姿變換與李羣李代數相關知識點做的總結,不涉及公式的證明與推導。 一、位姿變換 1、旋轉矩陣與變換矩陣 旋轉矩陣是描述剛體旋轉最常見的一種形式,而變換矩陣通常是指旋轉矩陣與平移向
更新,SPM-SLAM官方終於出論文啦! SPM-SLAM: Simultaneous Localization and Mapping with Squared Planar Markers 在ArUco的官方網頁,SPM-