Kinect開發遇到的問題

獲取數據

首先說一下背景：

• 獲取方法：用官方的SDK獲取彩色圖像和深度圖像，同樣用官方的對齊函數（m_pCoordinateMapper）將兩幅圖像對齊，然後生成點雲（用自己對齊的方法也試了，雖然沒有重影，但是能明顯看到顏色移位，說明沒有對齊，我用的別人的參數，沒有自己標定，所以這個方法暫時放下。PS：去年用了這個方法就是別人的參數，效果也很好，不懂爲啥過了一年啥都變了）
• 環境：正常屋內，白熾燈
  去年做的時候沒有問題（或者說問題不明顯），今年拍的時候特別大的問題。
  去年拍的：彩色圖映射到深度圖上，可以看到下面也會有重影移位的現象，但是植物部分基本沒什麼問題
  
  深度圖像：
  

重影問題（未解決）

今年再次拍的結果：彩色圖像映射到深度圖像的彩色圖片，重影嚴重

彩色圖像：

深度圖像：

上面生成點雲後看到植物本身的顏色對齊的很好，想着去除背景後應該也沒什麼影響，反正重影只是在背景上，但是直通濾波去除背景後，發現有部分點雲多出來，而且離羣點濾波去除不掉，正面看形狀很像植物點雲，不知道是不是噪聲還是其他原因。所以還是儘量獲取沒有重影的點雲。


初步懷疑是光線的問題，於是有了一下幾種實驗：

• 只開一邊的燈：沒啥改變，還是重影很多
• 所有燈都關掉：看不出問題
• 換地方：基本都和上面圖片一樣，但是靠牆（如去年拍的圖片）就會好很多，還是會有一些白邊，如下圖：（彩色圖像映射到深度圖像）
  
  後來又發現後面背景複雜就會有很大重影，但是加上平面就會好很多。

顏色偏移問題（未解決）

上節最後一張圖片可以看到感覺採集的差不多了，沒有重影，但是發現有顏色移位現象，變成點雲之後植物葉片部分會有白邊，兒牆上會有部分葉片的綠色


離羣點去除之後，更加明顯看到牆上部分綠色葉片（這樣使用基於顏色特徵的算法處理點雲就會有誤差，不太好啊），不知道是不是Kienct開發包裏對齊函數不是很精準？但是去年也沒有這個問題啊？