ROS下面如果創建了相應的自定義的message，在matlab命令行中，
rostopic echo /topic名稱
此時會出現錯誤，類似於說這個custom message在matlab裏面沒有定義，因此需要在matlab 裏面自己頂一下，實際上在matlab文檔中已經有很詳細的的關於custom的說明。首先將你在ros下面的package複製出來，不復制也是可以的，但是自己寫的過程，因爲有很多地方存在差異，致使編譯後使用該類型過程中，會出現錯誤，錯誤說明大概意思是“0期望的是duble類型，得到的趨勢string”錯誤說明完畢，接下來根據文檔提示安裝ROS Toolbox interface for ROS Custom Messages 。
安裝完事後，根據提示會多出一個命令rosgenmsg的命令，將package目錄地址放在rosgenmsg裏面
rosgenmsg("地址")
就會生成一大堆的東西，按照提示去完成相應的操作就可以了。
關閉重啓matlab就可以在matlab裏面查的到新建的msg了，此時重新rostopic echo 就可以得到數據信息了。